void A2RED()
{
  nMotorEncoder[motorD] = 0;
  nMotorEncoder[motorE] = 0;
nMotorEncoderTarget[motorE] = 2204;
			nMotorEncoderTarget[motorD] = -2054;

			motor[motorE] = 50;
			motor[motorD] = -50;
		while(nMotorRunState[motorD] != runStateIdle || nMotorRunState[motorE] != runStateIdle)
		{
	}
}
